EtherCAT从会到不会——EtherCAT通讯全流程（5）

本来还想着起什么名字，但是对比起内容，名字什么的一点都不重要。

最近我又想起要写点什么东西防止最后什么都不剩下。那就从EtherCAT开始吧！

注：

1、每个EtherCAT主站都有其自己的启动流程，但是大致如上流程图所示。有可能是Init阶段的寻址方式不同，也有可能是Pre-OP到Safe-OP过程中还会多发其他Mailbox数据。

2、以codesys系统为例，在Pre-OP跳转到Safe-OP过程中，除了配置Mailbox、Process Data之外，还会将每个从站的配置的启动参数依次通过Mailbox数据发送给从站。

3、Safe-OP阶段，主站会使用配置好的FMMU下发PDO数据给从站，从站会反馈PDO数据回主站，但是并不采取任何动作。当经过几个周期的通讯，主站确认通讯正常之后，EtherCAT主站就会下发AL命令请求从站切换至OP状态，随后自动运行。