使用Hexo+CloudFlare Page构建个人博客
Hexo是一个基于Node.js的静态博客框架，可以快速将Markdown文档转换为HTML页面。 CloudFlare是一个全球内容分发网络，其提供的Page功能可以用于快速部署网站。 安装Git 1. 下载Git 由于Git的国内访问速度太慢，所以这里推荐使用清华大学的镜像源下载Git安装包 下载链接：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/gith
电子凸轮——五次多项式计算
五次多项式是常用的轨迹规划算法。由于其数学特性，可保证一阶和二阶导数连续，能够实现从起点到终点的位置、速度、加速度三重平滑过渡，避免突跳带来的机械冲击，提高系统稳定性与寿命。所以常用于凸轮设计、机器人路径规划、数据拟合等场景中。 公式 位置函数 P(x)=k5x5+k4x4+k3x3+k2x2+k1x+k0P(x) = k_5x^5 + k_4x^4 + k_3x^3 + k_2x^2 +
CIA402从会到不会——PTP功能块实现
经过对CIA402的介绍，再根据PLCOpen MontionControl的状态机，实现一套用于简单PTP控制的功能块。 状态机 如轴状态机图所示，所有轴控相关的功能均受状态机的影响。不同状态机下，可以执行不同的功能块。 实现的简单PTP功能 功能块 DFB_AxisRefConfig：用于配置轴参数（如单位脉冲、导程等）、判断轴状态（如报警、操作模式等）的功能块，需要Enable
CIA402从会到不会——原点复归模式（6）
详细了解EtherCAT中的COE协议，以及CIA402各个模式控制的细节 原点复归模式 —— Home Mode 在原点复归 (HM) 模式下，上位机（指控制器）指定原点复归模式、速度、加速度等参数，再由驱动器依据这些条件进行原点复归。 控制框图 操作步骤 第一步：设定操作模式：OD 6060h = 6 (原点复归模式) 第二步：设定原点偏移值 Home offset：OD 607Ch
CIA402从会到不会——扭矩模式（5）
详细了解EtherCAT中的COE协议，以及CIA402各个模式控制的细节 周期同步扭矩模式 —— Cyclic Synchronous Torque Mode 在该模式（CST）下，上位机会规划伺服运行扭矩并根据总线周期定时发送PDO数据。 在传送每一笔PDO时，会同时传送目标扭矩（target torque）和控制指令（controlword）的数据至驱动器。此外，扭矩补偿（torqu
CIA402从会到不会——速度模式（4）
详细了解EtherCAT中的COE协议，以及CIA402各个模式控制的细节 周期同步速度模式 —— Cyclic Synchronous Velocity Mode 在该模式（CSV）下，上位机会规划伺服运行速度并根据总线周期定时发送PDO数据。 在传送每一笔PDO时，会同时传送目标速度（target velocity）和控制指令（controlword）的数据至驱动器。此外，速度补偿（v
CIA402从会到不会——位置模式（3）
详细了解EtherCAT中的COE协议，以及CIA402各个模式控制的细节 周期同步位置模式 —— Cyclic Synchronous Position Mode 周期同步位置模式为各类实时总线下最常见的控制模式。 在该模式（CSP）下，上位机会规划好运动路径并根据总线周期定时发送PDO数据。 在传送每一笔PDO时，会同时传送目标位置（target position）和控制指令（cont
CIA402从会到不会——重要OD介绍（2）
详细了解EtherCAT中的COE协议，以及CIA402各个模式控制的细节 对象字典（OD） 当我们说使用CIA402进行驱动器控制器时，其实我们就是使用CIA402协议规定的OD（对象字典）与驱动器通讯，以达到我们想要的目的，所以了解最常见的OD就很有必要。 命令控制 OD 6040h（控制字） 索引（Index ） 6040h 名称 ControlWord（控制字）