CIA402从会到不会——重要OD介绍（2）

详细了解EtherCAT中的COE协议，以及CIA402各个模式控制的细节

对象字典（OD）

当我们说使用CIA402进行驱动器控制器时，其实我们就是使用CIA402协议规定的OD（对象字典）与驱动器通讯，以达到我们想要的目的，所以了解最常见的OD就很有必要。

命令控制

OD 6040h（控制字）

索引（Index ）	6040h
名称	ControlWord（控制字）
对象结构	VAR
数据类型	UINT16
读写权限	RW
可否PDO映射	Yes
设定范围	UINT16
默认值	0x0004

6040h 对象包括了许多驱动器的控制功能，如：伺服使能、动作命令触发、错误复位、紧急停止等。它是CIA402控制中最基础的对象。

数据位的含义

位	功能	描述	说明
bit0	伺服准备（Switch on）	0：无效；1：有效	伺服使能准备
bit1	接通主回路电源（Enable voltage）	0：无效；1：有效	-
bit2	快速停机（Quick Stop）	0：有效；1：无效	常闭信号，为0时，伺服快速停止
bit3	伺服运行（Enable operation）	0：无效；1：有效	伺服使能
bit4 ~ bit6	-	-	与各伺服运行模式相关
bit7	故障复位（Fault Reset）	上升沿信号有效	对于可复位故障和警告，执行故障复位功能
bit8	暂停（Halt）	0：无效；1：有效	-
bit9 ~ bit15	保留	-	-

Bit4 ~ Bit6 各操作模式下的定义

位	Profile Position Mode （位置规划模式）	Homing Mode （原点复归模式）	其他模式
bit4	命令触发（上升沿有效）	原点复归（上升沿有效）	-
bit5	0：命令非立即生效 1：命令立即生效	-	-
bit6	0：绝对位置命令 1：相对位置命令	-	-

OD 6041h（状态字）

索引（Index ）	6041h
名称	StatusWord （状态字）
对象结构	VAR
数据类型	UINT16
读写权限	RO
可否PDO映射	Yes
设定范围	UINT16
默认值	0

如上，状态字内包含许多状态，如伺服使能、命令状态、异常信号、紧急停止等。

数据位的含义

位	状态	描述	说明
bit0	伺服准备好（Ready to switch on）	0：无效；1：有效	-
bit1	可以开启伺服运行（Switched on）	0：无效；1：有效	-
bit2	伺服运行（Operation enabled）	0：无效；1：有效	-
bit3	故障（Fault）	0：无效；1：有效	-
bit4	主回路电源已接通（Voltage enabled）	0：无效；1：有效	-
bit5	快速停机（Quick stop）	0：有效；1：无效	-
bit6	伺服不可运行（Switch on disabled）	0：无效；1：有效	-
bit7	警告（Warning）	0：无效；1：有效	警告输出，伺服仍保持 Servo On 信号
bit8	保留	-	-
bit9	远程控制（Remote）	0：无效 1：有效，控制字生效	-
bit10	目标到达（Target reached）	0：目标位置未到达 1：目标位置到达	-
bit11	保留	-	-
bit12 ~ bit13	-	-	与各伺服运行模式相关
bit14 ~ bit15	保留	-	-

注：状态字的每一个 bit 位单独读取无意义，必须与其他位共同组成，反馈伺服当前状态。

Bit12 ~ Bit13 各操作模式下的定义

位	Profile Position Mode （位置规划模式）	Profile Velocity Mode （速度规划模式）	Profile Torque Mode （扭矩规划模式）	Homing Mode （原点复归模式）	Cyclic Synchronous Position Mode （周期同步位置模式）	Cyclic Synchronous Velocity Mode （周期同步速度模式）	Cyclic Synchronous Torque Mode （周期同步扭矩模式）
bit12	伺服收到命令信号 （Set-point Acknowledge）	零速度	-	原点复归完成	模式生效	模式生效	模式生效
bit13	追随误差	-	-	原点复归异常	追随误差	-	-

模式操作

OD 6060h（操作模式设定）

索引（Index ）	6060h
名称	Modes of operation（操作模式）
对象结构	VAR
数据类型	INT8
读写权限	RW
可否PDO映射	Yes
设定范围	INT8
默认值	0

功能描述

设定值	模式
0	保留
1	Profile Position Mode（位置规划模式）
2	保留
3	Profile Velocity Mode（速度规划模式）
4	Profile Torque Mode（扭矩规划模式）
5	保留
6	Homing Mode（原点复归模式）
7	保留
8	Cyclic Synchronous Position Mode（周期同步位置模式）
9	Cyclic Synchronous Velocity Mode（周期同步速度模式）
10	Cyclic Synchronous Torque Mode（周期同步扭矩模式）

OD 6061h（当前操作模式显示）

索引（Index ）	6061h
名称	Modes of operation display（操作模式显示）
对象结构	VAR
数据类型	INT8
读写权限	RO
可否PDO映射	Yes
设定范围	INT8
默认值	0

功能描述

同 OD 6060h（操作模式）。

其他对象

针对不同的操作模式的控制，驱动器会要求不同的对象字典数据。

其他对象可以参考《CIA402 标准 Part2》部分资料或者《台达A3系列伺服操作手册-EtherCAT模式》部分内容。