CIA402从会到不会——原点复归模式（6）

详细了解EtherCAT中的COE协议，以及CIA402各个模式控制的细节

原点复归模式 —— Home Mode

在原点复归 (HM) 模式下，上位机（指控制器）指定原点复归模式、速度、加速度等参数，再由驱动器依据这些条件进行原点复归。

控制框图

操作步骤

第一步：设定操作模式：OD 6060h = 6 (原点复归模式)

第二步：设定原点偏移值 Home offset：OD 607Ch（单位：PUU）

第三步：设定原点复归模式：OD 6098h = 1 ~ 35

原点复归模式包含找寻Z 脉冲 (方法1 ~ 14、33、34、36、37)、不找寻Z 脉冲 (方法17 ~ 30)、定义当前位置为原点 (方法35)，以及找寻碰撞点 (方法36 ~ 39)。方法15、16、31、32 则为保留。

台达系列伺服专属方法（-1~-4）使用扭矩方式进行原点复归。

第四步：设定寻找原点开关时的速度：OD 6099h sub1（单位：多数伺服为pulse/s，台达伺服为0.1rpm）

第五步： 设定寻找Z pulse 的速度：OD 6099h sub2（同上）

第六步：设定原点复归加/减速时间OD 609Ah。

第七步：（该步骤可以在设定参数之前）伺服使能，即让伺服进入运行状态。

需要对OD 6040h（控制字）做如下操作：0x06 -> 0x07 -> 0x0F （参考《CIA402从会到不会——状态机》部分内容。）

读取驱动器信息：

读取OD 6041h 取得驱动器状态。

读取OD 6064h 取得目前电机回授位置。

相关OD对象列表

索引	名称	数据类型	读写权限
6040h	Controlword（控制字）	UINT16	RW
6041h	Statusword（状态字）	UINT16	RO
6060h	Modes of operation（操作模式）	INT8	RW
6061h	Modes of operation display（操作模式显示）	INT8	RO
607Ch	Home offset（原点偏移值）	INT32	RW
6098h	Homing method（原点复归模式）	INT8	RW
6099h	Homing speeds（原点复归速度）	UINT32	RW
609Ah	Homing acceleration（原点加速度）	UINT32	RW

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