CIA402从会到不会——速度模式（4）

详细了解EtherCAT中的COE协议，以及CIA402各个模式控制的细节

周期同步速度模式 —— Cyclic Synchronous Velocity Mode

在该模式（CSV）下，上位机会规划伺服运行速度并根据总线周期定时发送PDO数据。

在传送每一笔PDO时，会同时传送目标速度（target velocity）和控制指令（controlword）的数据至驱动器。此外，速度补偿（velocity offset）和扭矩补偿（torque offset）可作为速度及扭矩前馈控制设定。

控制框图

操作步骤

第一步：设定操作模式：OD 6060h = 9 (周期同步速度模式)

第二步：设定零速度命令：OD 60FFh = 0（目标速度，单位：PUU/s）

由于周期同步速度模式下，伺服一旦切至Servo On，伺服电机就会开始运转，因此设定 0 是确保在Servo On 时先保持0 rpm 而不作动。

第三步：（该步骤可以在设定参数之前）伺服使能，即让伺服进入运行状态。

需要对OD 6040h（控制字）做如下操作：0x06 -> 0x07 -> 0x0F （参考《CIA402从会到不会——状态机》部分内容。）

第四步：设定目标速度：OD 60FFh（目标速度，单位：PUU/s）

第五步：读取驱动器信息，判断运行状态。

读取驱动器信息：

读取OD 606Ch 取得电机速度回授。

读取OD 6041h 取得驱动器的状态。

速度规划模式 —— Profile Velocity Mode

在速度规划 (PV) 模式下，上位机（指控制器）指定速度命令与加减速等条件，并由驱动器依据这些条件规划出运动轨迹。

控制框图

操作步骤

第一步：设定操作模式：OD 6060h = 3 (速度规划模式)

第二步：设定加速时间斜率：OD 6083h（单位：ms）

第三步：设定减速时间斜率：OD 6084h（单位：ms）

第四步：设定零速度命令：OD 60FFh = 0（目标速度，单位：PUU/s）

由于速度规划模式下，伺服一旦切至Servo On，伺服电机就会开始运转，因此设定 0 是确保在Servo On 时先保持0 rpm 而不作动。

第五步：（该步骤可以在设定参数之前）伺服使能，即让伺服进入运行状态。

需要对OD 6040h（控制字）做如下操作：0x06 -> 0x07 -> 0x0F （参考《CIA402从会到不会——状态机》部分内容。）

第六步：设定目标速度：OD 60FFh（目标速度，单位：PUU/s）

第七步：读取驱动器信息，判断运行状态。

读取驱动器信息：

读取OD 606Ch 取得电机速度回授。

读取OD 6041h 取得驱动器的状态。

相关OD对象列表

索引	名称	数据类型	读写权限
6040h	Controlword（控制字）	UINT16	RW
6041h	Statusword（状态字）	UINT16	RO
6060h	Modes of operation（操作模式）	INT8	RW
6061h	Modes of operation display（操作模式显示）	INT8	RO
606Ch	Velocity actual value（实际速度）	INT32	RO
60FFh	Target velocity（目标速度）	INT32	RW
6083h	Profile acceleration（目标加速度）	INT32	RW
6084h	Profile deceleration（目标减速度）	INT32	RW