CIA402从会到不会——PTP功能块实现

经过对CIA402的介绍，再根据PLCOpen MontionControl的状态机，实现一套用于简单PTP控制的功能块。

状态机

如轴状态机图所示，所有轴控相关的功能均受状态机的影响。不同状态机下，可以执行不同的功能块。

实现的简单PTP功能

• 功能块
  • DFB_AxisRefConfig：用于配置轴参数（如单位脉冲、导程等）、判断轴状态（如报警、操作模式等）的功能块，需要Enable为True时才可执行其他功能块。
  • DFB_Power：使能功能块。
  • DFB_Reset：复位功能块。
  • DFB_Stop：停止功能块。
  • DFB_Home：回零功能块。使用HM模式实现。
  • DFB_Jog：点动功能块。使用PV模式实现。
  • DFB_MoveAbsolute：绝对定位功能块。使用PP模式实现。
  • DFB_MoveRelative：相对定位功能块。使用PP模式实现。
• 自定义数据类型
  • ST_Axis_Ref：轴结构体。包括轴控所需要的信息。
  • ST_Axis_PdoIn：PDO输入结构体。用于从站PDO映射的结构体变量（如状态字、实际位置等）。
  • ST_Axis_PdoOut：PDO输出结构体。用于从站PDO映射的结构体变量（如控制字、目标位置等）。
  • E_Axis_State：轴状态机枚举。用于判断当前轴处于什么状态。
  • E_Axis_OperationMode：操作模式枚举。包括PP、PV、PT、HM、CSP、CSV、CST共7种模式。
  • E_Axis_Error：错误枚举。用于指示功能块执行过程中的错误。

使用案例

以台达AX系列PLC（Codesys系统）+台达A2-E伺服驱动器为例，介绍该功能块使用流程

添加从站并自定义PDO数据

按照ST_Axis_PdoIn、ST_Axis_PdoOut结构体所要求的数据，编辑PDO数据。

PDO映射

声明轴控变量

PDO变量映射

功能块使用

功能块下载与导入

下载链接: https://pan.baidu.com/s/1IpSh8x4EX_nsPLBihkEtlg?pwd=zegy 提取码: zegy

导入