CIA402从会到不会——扭矩模式（5）

详细了解EtherCAT中的COE协议，以及CIA402各个模式控制的细节

周期同步扭矩模式 —— Cyclic Synchronous Torque Mode

在该模式（CST）下，上位机会规划伺服运行扭矩并根据总线周期定时发送PDO数据。

在传送每一笔PDO时，会同时传送目标扭矩（target torque）和控制指令（controlword）的数据至驱动器。此外，扭矩补偿（torque offset）可作为扭矩前馈控制设定。

控制框图

操作步骤

第一步：设定操作模式：OD 6060h = 10 (周期同步扭矩模式)

第二步：设定零目标扭矩：OD 6071h = 0。（单位：0.1%）

由于周期同步扭矩模式下，伺服一旦切至Servo On，伺服目标扭矩即作用，因此先设定 0，以确保安全。

第三步：（该步骤可以在设定参数之前）伺服使能，即让伺服进入运行状态。

需要对OD 6040h（控制字）做如下操作：0x06 -> 0x07 -> 0x0F （参考《CIA402从会到不会——状态机》部分内容。）

第四步：设定目标扭矩：OD 6071h（单位：0.1%）

第五步：读取驱动器信息，判断运行状态。

读取驱动器信息：

读取OD 6077h 取得电机扭矩回授。

读取OD 6041h 取得驱动器的状态。

扭矩规划模式 —— Profile Torque Mode

在扭矩规划 (PT) 模式下，上位机（指控制器）指定扭矩命令与滤波条件，再由驱动器依据这些条件规划出扭矩斜率。

控制框图

操作步骤

第一步：设定操作模式：OD 6060h = 4 (扭矩规划模式)

第二步：设定扭矩斜率：OD 6087h（单位：ms）

第三步：设定零目标扭矩：OD 6071h = 0。（单位：0.1%）

由于扭矩规划模式下，伺服一旦切至Servo On，伺服目标扭矩即作用，因此先设定 0，以确保安全。

第四步：（该步骤可以在设定参数之前）伺服使能，即让伺服进入运行状态。

需要对OD 6040h（控制字）做如下操作：0x06 -> 0x07 -> 0x0F （参考《CIA402从会到不会——状态机》部分内容。）

第五步：设定目标扭矩：OD 6071h（单位：0.1%）

第六步：读取驱动器信息，判断运行状态。

读取驱动器信息：

读取OD 6077h 取得电机扭矩回授。

读取OD 6041h 取得驱动器的状态。

相关OD对象列表

索引	名称	数据类型	读写权限
6040h	Controlword（控制字）	UINT16	RW
6041h	Statusword（状态字）	UINT16	RO
6060h	Modes of operation（操作模式）	INT8	RW
6061h	Modes of operation display（操作模式显示）	INT8	RO
6077h	Torque actual value（实际扭矩）	INT16	RO
6071h	Target torque（目标扭矩）	INT16	RW
6087h	Torque slope（扭矩斜率）	UINT32	RW